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‣ Acionamento e controle sensorless para motores brushless DC aplicados a compressores herméticos para refrigeração doméstica; Drive and sensorless control for brushless DC motors applied to hermetic compressors for household refrigeration

Gonella, Mário Celso
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 18/08/2006 Português
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591.89836%
O objetivo deste trabalho é desenvolver a simulação de um sistema de controle de velocidade para compressores herméticos domésticos utilizando motores brushless DC controlados por uma estratégia do tipo sensorless. O ponto central é o desenvolvimento da simulação global de controle a partir de um modelo adequado do motor BLDC com base no programa Matlab/Simulink. São abordadas algumas estratégias de controle sensorless além de alguns métodos de partida para este tipo de máquina. As estratégias de controle e partida propostas para o trabalho são analisadas detalhadamente e simuladas através do Matlab em ambiente Simulink utilizando as ferramentas do power system blockset (PSB). Os resultados destas simulações são apresentados e discutidos no final deste trabalho.; The aim of this work is to develop the simulation of a speed control system for household hermetic compressors using brushless DC motors controlled by a sensorless strategy. The main point of the work is the development of the control global simulation from a suitable BLDC motor model based on Matlab/Simulink program. Some sensorless control strategies and even some starting methods for this type of machine are approached. The control and starting strategies proposed for this work are analyzed in detail and simulated by Matlab in Simulink program using power system blockset (PSB) tools. The simulation results are presented and discussed at the end of this work.

‣ Acionamento e controle de um dedo de uma prótese para membro superior com realimentação proprioceptiva de força e temperatura

Del Cura, Vanderlei de Oliveira
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 14/06/2005 Português
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688.04555%
Este trabalho visa contribuir para redução do grau de rejeição de próteses para membros superiores, tornando-as mais funcionais e eficientes. Tais propósitos são almejados por meio do estudo centrado no desenvolvimento de uma plataforma eletrônica de controle e nos demais constituintes de uma prótese. Dentre eles estão os atuadores, sensores, mecanismos e o programa de gerenciamento, que integra todos os componentes para as ações da prótese. Para esse trabalho foi usado somente um dedo para a execução de todos os testes, sendo esse dedo compatível com o desenvolvimento de uma prótese antropomórfica multifunção. O paciente comanda as ações da prótese ao enviar suas decisões à ela por meio de sinal mioelétrico, mas as ações da mesma são executadas de forma inconsciente. Isto é possível devido ao programa de gerenciamento, que controla os movimentos antropomórficos a partir de trajetórias definidas e também pelas informações de sensações de força e temperatura para o paciente, realimentação proprioceptiva.; This work contributes to minimize the rejection level of upper limb prosthesis, keeping it more function and efficient. This achieved by the development of a control electronic platform and the others prosthesis components...

‣ Desenvolvimento de um sistema eletrônico de acionamento e controle para avaliação de desempenho de mostradores de informações baseados em LEDs poliméricos.; Development of an electronic system of driver and control for perfomance evaluation of displays based on polymer LEDs.

Pimentel, Fabio Henrique
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 09/11/2007 Português
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915.8159%
Neste trabalho é apresentado o estudo e o desenvolvimento de um sistema eletrônico de teste, para avaliação de desempenho de diodos emissores de luz poliméricos - PLEDs, ou de mostradores de informações com até 35 PLEDs em matriz passiva produzidos em laboratório. Os requisitos de acionamento e controle, baseados nas características estruturais e elétricas de PLEDs e mostradores de PLEDs, foram cuidadosamente estudados para definição dos circuitos mais adequados para o sistema de controle. O equipamento desenvolvido permite ajustar níveis de tensão e corrente elétricas, freqüência e largura de pulso do sinal de alimentação, de forma a possibilitar variações de emissão de luz nos dispositivos acionados. O sistema foi avaliado utilizando-se um mostrador de informações de PLEDs em matriz passiva, que antes passou por caracterizações estruturais e elétricas, sendo que os resultados serviram para ajuste da região de trabalho da tensão e corrente elétricas e freqüência de alimentação. Os resultados dos testes demonstraram que o circuito projetado atende a todos os requisitos de projeto e aos objetivos para os quais foi proposto. O acionamento do mostrador de referência com o sistema desenvolvido permitiu avaliar o seu desempenho em relação à emissão de luz...

‣ Modelagem e controle de velocidade e tensão de um laminador de encruamento.; Modeling and control of speed and tension of a skinpass mill.

Novaes, Gilberto de Oliveira
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 24/11/2009 Português
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809.9968%
Este trabalho faz uma introdução à evolução dos processos de laminação a frio, acionamento e controle dos mesmos, com foco na laminação de encruamento. O principal objetivo é estabelecer um modelo linear dos sistemas de acionamento, que permita o projeto de um controle multivariável. Pretende-se que a robustez do controle multivariável contribua para a eliminação de defeitos associados aos processos de bobinamento e desbobinamento. A eliminação destes defeitos traz um grande retorno econômico em função do grande volume de produção destas instalações. Para isto é desenvolvido um modelo matemático do sistema completo. No modelo são evidenciadas não linearidades associadas à variação dos diâmetros e inércias das bobinas na desenroladeira e enroladeira. Para solucionar esse problema as parcelas contendo as não linearidades são removidas do modelo. Posteriormente essas parcelas são repostas através de malhas feedforward no controle. Para validar o modelo são projetados controladores PID semelhantes aos utilizados no laminador real. Com os resultados obtidos através de simulação, discute-se a validade do modelo comparando-os com os dados do processo real. A partir desse modelo é desenvolvido o modelo linear em espaço de estados...

‣ Atuadores elásticos em série aplicados no desenvolvimento de um exoesqueleto para membros inferiores; Elastic actuators in serie applied to the development of exoskeleton's ankle joint

Jardim, Bruno
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 19/02/2009 Português
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608.2109%
Esta dissertação apresenta o projeto e a construção de atuadores elásticos em série para o acionamento das juntas de um exoesqueleto para membros inferiores, baseado em uma órtese comercial. Inicialmente, considerou-se como dispositivo de testes a parte do exoesqueleto referente à junta do tornozelo, ou seja, a construção de uma órtese tornozelo-pé ativa. Atuadores elásticos em série são considerados neste trabalho, pois tais dispositivos apresentam características ideais para a sua utilização em órteses ativas: controle de força, controle de impedância (possibilidade de impedância baixa), absorção de impactos, baixo atrito e largura de banda que se aproxima da movimentação muscular. Um primeiro protótipo do atuador elástico em série foi construído e resultados experimentais de controle de força, impedância e posição foram obtidos com sucesso, através de uma interface de acionamento e controle entre o atuador, os sensores (encoders e sensores de força) e o computador. Também foi construída uma órtese tornozelo-pé ativa acionada pelo atuador elástico em série construído, sendo apresentados os primeiros resultados experimentais obtidos com este dispositivo.; This dissertation deals with the design and construction of series elastic actuators for driving the joints of an exoskeleton for lower limbs...

‣ Metodologia para identificação e controle de um protótipo de uma plataforma de movimento com 2 G.D.L.; Methodology for identification and control of a movement platform prototype with 2 D.O.F.

Montezuma, Marcio Aurélio Furtado
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 29/06/2010 Português
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694.6169%
Devido à dificuldade em se desenvolver um sistema de controle baseado no modelo da planta, principalmente quando a mesma possui diversos graus de liberdade, busca-se uma metodologia a fim de minimizar o tempo e os esforços para projetar o sistema de controle. A metodologia consiste na utilização de um software de sistemas multicorpos, para a geração do conjunto de equações que descrevem o comportamento dinâmico, a partir de características físicas do sistema, tais como: massa, centro de massa, momentos principais de inércia, dimensões dos elos e juntas com determinados graus de liberdade. Para determinação das características físicas, são utilizadas técnicas experimentais, procedimentos e instrumentação para identificação com acuracidade controlada dos centros de massa e dos momentos principais de inércia dos elos. Estes são considerados corpos rígidos não homogêneos, algumas vezes acoplados por juntas de movimento, não sendo possível desacoplá-los. O sistema de controle utiliza um sistema com realimentação de estados com observador, capaz de fornecer resultados satisfatórios. O observador é utilizado para diminuir o número de estados medidos, facilitando a instrumentação do mecanismo. Esses procedimentos podem ser aplicados à maioria dos sistemas multicorpos...

‣ Projeto e construção de um motor elétrico linear aplicado à bioengenharia; Design and construction of a linear electric motor applied to bioengineering

Juliani, Aline Durrer Patelli
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 14/01/2011 Português
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900.6834%
Considerando-se o atual estagio de desenvolvimento das máquinas elétricas, tanto em termos de ferramentas computacionais auxiliares nas simulações e nos projetos, quanto de materiais e sistemas eletrônicos de acionamento e controle, propõe neste trabalho a construção de um dispositivo eletromecânico, na classe dos motores elétricos lineares, que atenda as necessidades e se aplique a bioengenharia, mais propriamente as próteses de membro superior, na forma de acionador translacional. Este dispositivo deve substituir os sistemas que utilizam motores elétricos rotativos com mecanismos de adaptação mecânica (roldanas, vários fios, redutores), que convertem o movimento rotacional em linear. Também, os dispositivos híbridos, como atuadores eletro-hidráulicos e eletropneumáticos, que necessitam de fontes de energia de naturezas diferentes da eletroeletrônica, podem ser substituídos pelas maquinas elétricas lineares. Uma revisão dos conceitos relacionados a área de bioengenharia e feita, destacando-se os mecanismos de transmissão existentes. E apresentada uma analise comparativa entre os principais motores lineares, enfatizando-se as características construtivas, as vantagens e as desvantagens de cada um, relacionados a aplicação. A escolha da maquina a ser projetada e construída recaiu no motor linear síncrono...

‣ Estimador neuro-fuzzy de velocidade aplicado ao controle vetorial sem sensores de motores de indução trifásicos.; Neuro-fuzzy speed estimator applied to sensorless induction motor drives.

Lima, Fábio
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 05/07/2010 Português
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529.83637%
Este trabalho apresenta uma alternativa ao controle vetorial de motores de indução, sem a utilização de sensores para realimentação da velocidade mecânica do motor. Ao longo do tempo, diversas técnicas de controle vetorial têm sido propostas na literatura. Dentre elas está a técnica de controle por orientação de campo (FOC), muito utilizada na indústria e presente também neste trabalho. A principal desvantagem do FOC é a sua grande sensibilidade às variações paramétricas da máquina, as quais podem invalidar o modelo e as ações de controle. Nesse sentido, uma estimativa correta dos parâmetros da máquina, torna-se fundamental para o acionamento. Este trabalho propõe o desenvolvimento e implementação de um estimador baseado em um sistema de inferência neuro-fuzzy adaptativo (ANFIS) para o controle de velocidade do motor de indução trifásico em um acionamento sem sensores. Pelo fato do acionamento em malha fechada admitir diversas velocidades de regime estacionário para o motor, uma nova metodologia de treinamento por partição de frequência é proposta. Ainda, faz-se a validação do sistema utilizando a orientação de campo magnético no referencial de campo de entreferro da máquina. Simulações para avaliação do desempenho do estimador mediante o acionamento vetorial do motor foram realizadas utilizando o programa Matlab/Simulink. Para a validação prática do modelo...

‣ Contribuição das configurações de sistemas de acionamento e de seus componentes naturais no controle de interferências eletromagnéticas.; Contribution of drive systems configurations and their natural components in the control of electromagnetic interferences.

Winnischofer, Godofredo
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 06/06/2014 Português
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612.39086%
Nos últimos 20 anos, o inversor de frequência PWM passou a ser largamente utilizado. Dentre as razões principais de sua ampla difusão, cita-se a introdução do IGBT que, devido à sua capacidade de comutação rápida, possibilitou a redução de perdas, tamanho e custo dos conversores, ao mesmo tempo em que permitiu o uso do motor de indução em aplicações que demandam alto desempenho dinâmico. Porém, esta mesma característica que trouxe tais benefícios, contribuiu para acentuar os efeitos relacionados a fenômenos eletromagnéticos, devido à rápida transição que produz sinais em alta frequência, responsáveis por tornar os sistemas de acionamentos potenciais fontes de interferência eletromagnética. Os principais fenômenos desta natureza são a tensão de onda refletida, associada a ruídos de modo diferencial, e a corrente de modo comum. De maneira geral, a corrente de modo comum tem maior potencial de contribuição para a emissão radiada que a de modo diferencial e, em sistemas de acionamento, constitui a principal fonte de interferência eletromagnética. Esta não é resultado apenas da rápida comutação dos IGBTs, mas, também, da configuração do sistema, que propicia o surgimento das tensões de modo comum. Este trabalho visa estudar alternativas que minimizem...

‣ Desenvolvimento da base e controle do grau de liberdade rotacional de um robô cilíndrico com acionamento pneumático

Rijo, Marcos Giovane de Quevedo
Fonte: Universidade Federal do Rio Grande do Sul Publicador: Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Tipo: Dissertação Formato: application/pdf
Português
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608.84586%
Este trabalho aborda o desenvolvimento da estrutura da base e do sistema de acionamento, transmissão e controle do 1º grau de liberdade de um robô cilíndrico de 5 graus de liberdade acionado pneumaticamente. A base é construída com alumínio estruturado de elevada rigidez, o que confere a sua estrutura mecânica baixas deformações em situações de operação do robô. Além de constituir a estrutura de apoio do manipulador, a base serve de repositório para diversos componentes de sensoriamento e comando dos diversos graus de liberdade do robô e ainda apresenta elementos estruturais que são utilizados como acumuladores de ar comprimido que servem para atenuar as flutuações de pressão nos atuadores pneumáticos. O 1º grau de liberdade do robô, de acordo com a concepção de um robô cilíndrico, é relativo ao giro do conjunto de elos do manipulador em torno do eixo vertical. O seu movimento é comandado por um atuador pneumático linear acoplado a um eixo rotativo por uma correia sincronizadora. O controlador proposto é baseado na técnica de realimentação de estados com alocação de polos e compensa a variação do momento de inércia do manipulador devida ao movimento do robô. Este esquema é baseado em um modelo matemático parametrizado que provê continuamente o valor de massa equivalente acoplada ao primeiro grau de atuador de liberdade. Assim...

‣ Desenvolvimento de experiências de acionamento e controle do movimento angular de motores de indução trifásico

Chico, Hedelyn Max Araujo de
Fonte: Universidade Estadual Paulista (UNESP) Publicador: Universidade Estadual Paulista (UNESP)
Tipo: Trabalho de Conclusão de Curso Formato: 56 f.
Português
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727.8797%
This paper aims to show practical and effectiveexperiencesfor lessons Industrial Automation Laboratory taught inundergraduate degreein ElectricalEngineering from the University Júlio MesquitaFilho - UNESP, Guaratinguetá. Experiments carriedsimulatecontrol and drive systems of electric three phase induction motors (MIT)widely usedinindustries. The experiments simulate a manufacturing environment where there isa need to control the activation and continuous operation ofelectricmotors. Seven experimentsthat simulatethe firing of electrical motors through a controlsystem, a driver along with asimulator loads coupled to the electric motor was developed. Experiments usinga Programmable Logic Controller (PLC) as acontroller,an inverter frequencyasdriver, and MagneticBrake, as simulatorengine loads . The experiments were divided accordingto the speed reference signal used fordrivingand operating the electric motor: digital and analog. The first five experiments performing the drive control and operation of the electric motor via digital signals. The sixth and seventh experiments using an analog signal as a reference speed for the electric motor; Este trabalho tem como objetivo apresentar experiências práticas e eficazes para as aulas de laboratóriode Automação Industrial ministradas no curso de graduaçãoemEngenharia Elétrica da Universidade Júlio Mesquita Filho – UNESP...

‣ Desenvolvimento de um sistema de controle eletro-mecanico para dosador de fertilizantes; Development of an electro-mechanical control system for fertilizer distributor

Angel Pontin Garcia
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 16/02/2007 Português
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611.0993%
A utilização do sistema de plantio direto, no Brasil, em grande escala fez com que fosse necessário o desenvolvimento de equipamentos específicos na implementação da cultura. Estes equipamentos são basicamente constituídos de diversos conjuntos mecânicos que realizam as operações de semeadura e dosagem de fertilizante. Contudo, os mecanismos, no que tange a aplicação de fertilizante, se mostram pouco precisos e de difícil regulagem de operação. Sistemas de acionamento elétrico e controle eletrônico seriam uma opção relevante na substituição de certos conjuntos mecânicos existentes de semeadora-adubadora. Os objetivos básicos deste trabalho foram: projetar, construir e avaliar um conjunto eletromecânico para dosagem de fertilizantes sólidos. O conjunto de aplicação de fertilizante projetado conta com um sistema controlador que tem a capacidade de variar a velocidade de rotação do motor elétrico conforme se modificam as condições de trabalho. O sistema possui um microcontrolador que, utilizando-se dos dados de velocidade e dos dados configurados pelo operador, é capaz de atuar na velocidade de rotação do motor de acionamento do dosador, com isso aplicando, de maneira controlada, o fertilizante no solo. Foi realizada a caracterização das propriedades físicas do fertilizante a fim de que os ensaios para definição do modelo matemático do dosador de fertilizantes pudessem ser feitos na bancada de teste. A modelagem matemática deste foi obtida por meio dos modelos: fatorial...

‣ Uma contribuição para o desenvolvimento e controle de sistemas de posicionamento submicrométricos

Jesus, Gilva Altair Rossi de
Fonte: Florianópolis, SC Publicador: Florianópolis, SC
Tipo: Tese de Doutorado Formato: xvi, 194 f.| il.
Português
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608.65434%
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico.; A forte competição internacional na área tecnológica vem tendo uma influência cada vez maior no desenvolvimento de sistemas mecânicos de baixa incerteza. Hoje em dia, aplicações da tecnologia de precisão são encontradas na fabricação de itens tais como espelhos, lentes especiais, componentes de disco rígido, etc. A tecnologia utilizada para se fabricar peças para tais aplicações exige máquinas-ferramenta de baixa incerteza, especialmente projetadas para esta função, operando sob condições controladas de temperatura, umidade e isolamento do meio ambiente. A qualidade de forma, a precisão dimensional e a rugosidade da peça produzida podem ser influenciadas por diversos fatores relacionados com o projeto da máquina-ferramenta, entre eles, a exatidão de posicionamento e repetitividade. Este trabalho de tese apresenta a tecnologia de acionamento e controle empregadas no desenvolvimento do sistema de posicionamento de um torno, onde é fixado o suporte com a ferramenta e a sua função será de transmitir à ferramenta os movimentos de avanço e posicionamento com incerteza submicrométrica. Também é realizada a análise do comportamento de cada subsistema que compõe a estrutura de acionamento de cada eixo do posicionador...

‣ Modelagem eletromecânica e acionamento em corrente de atuadores piezelétricos operando no modo longitudinal

Fuerback, André Luiz
Fonte: Florianópolis, SC Publicador: Florianópolis, SC
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: xviii, 168 f.| il., grafs., tabs.
Português
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518.81695%
Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica; O trabalho apresentado nesta dissertação tem como objetivo analisar o comportamento eletromecânico de um atuador piezelétrico operando no modo longitudinal, bem como seu controle através da injeção de corrente. São analisadas as características de algumas topologias inversoras para se optar pela forma de acionamento e de controle mais adequadas. A opção pelo controle da corrente é realizada devido às melhorias na linearidade da resposta dinâmica do atuador. A estrutura de controle é projetada para se garantir o seguimento em regime a sinais periódicos e as malhas de controle propostas são baseadas em modelos por valores médios instantâneos. A modelagem da viga e do atuador são baseadas na teoria de Bernoulli. Com o intuito de verificarem-se as estratégias de modelagem e controle, são realizadas simulações do conversor e de suas estruturas auxiliares. Propõe-se na etapa de implementação o controle das vibrações de uma viga de aço sujeita a perturbações causadas por forças pontuais impulsivas. The present work aims to analise the electromechanical behavior of a piezoelectric actuator operating on longitudinal mode; as well it#s control by means of current injection. There are analised the characteristics of some inverter topologies to choose the most apropriate way to drive and control it. The current driving option is taken due to the improvement that it brings to the actuator#s dynamic response. The control structure is designed to ensure the correct tracking of periodic signals and it is based on instantaneous mean values modeling technique. The beam and actuator#s modeling are based on Bernoulli beams theory. Aiming to check the modeling and control techniques...

‣ Modelagem e controle preditivo aplicado a um sistema de acionamento com motor de relutância variável

Reis, Laurinda Lúcia Nogueira dos
Fonte: Florianópolis, SC Publicador: Florianópolis, SC
Tipo: Tese de Doutorado Formato: 1 v.| il., grafs., tabs.
Português
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529.73305%
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica; As máquinas de relutância variável vêm recebendo significativa atenção tanto do setor acadêmico quanto da indústria na última década. Apesar das características favoráveis como simplicidade de construção, melhor relação conjugado/volume, baixa inércia, apresentam uma elevada oscilação de conjugado decorrente de sua estrutura de dupla saliência e dos efeitos de chaveamento de corrente entre fases. O conjugado é geralmente controlado via malha interna de corrente. Para se obter mínima oscilação de conjugado, a malha de controle de corrente é uma das mais importantes em um sistema de acionamento baseado em máquinas de relutância variável. A modelagem apropriada da malha de corrente da máquina de relutância variável é essencial na implementação de seu controle. Esta tese apresenta uma nova técnica de identificação baseada na resposta em freqüência do sistema e sem necessitar do prévio conhecimento dos parâmetros da máquina. Entre os controladores mais utilizados, destacam-se o controle de histerese e PWM, geralmente implementado com controlador PI ou PID. O primeiro é indicado para operações em alta velocidade enquanto o segundo é mais eficiente em baixas e médias velocidades. Uma alternativa aos controladores anteriores...

‣ Controle de posição com restrição à orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor

Silva, Andre Tavares da
Fonte: Universidade Federal do Rio Grande do Norte; BR; UFRN; Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica; Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações Publicador: Universidade Federal do Rio Grande do Norte; BR; UFRN; Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica; Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
Tipo: Dissertação Formato: application/pdf
Português
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513.49145%
Quadrotors aircraft are composed by four propellers mounted on four engines on a cross or x disposition, and, in this structure, the engines on the same arm spin in the same direction and the other arm in the opposite direction. By rotating each helix generates vertical upward thrust. The control is done by varying the rotational speed of each motor. Among the advantages of this type of vehicle can cite the mechanical simplicity of construction, the high degree of maneuverability and the ability to have vertical takeoffs and landings. The modeling and control of quadrirrotores have been a challenge due to problems such as nonlinearity and coupling between variables. Several strategies have been developed to control this type of vehicle, from the classical control to modern. There are air surveillance applications where a camera is fixed on the vehicle to point forward, where it is desired that the quadrotor moves at a fixed altitude toward the target also pointing forward, which imposes an artificial constraint motion, because it is not desired that it moves laterally, but only forwards or backwards and around its axes . This restriction is similar to the naturally existing on robots powered by wheels with differential drive, which also can not move laterally...

‣ Estratégias de acionamento e controle em máquinas CA de ímã permanente com fluxo não senoidal; Control strategies for permanent magnet AC machines with non-sinusoidal flux

Monteiro, José Roberto Boffino de Almeida
Fonte: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP Publicador: Biblioteca Digitais de Teses e Dissertações da USP
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 29/08/1997 Português
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715.101%
O objetivo desse trabalho é o estudo e a análise do desempenho de máquinas brushless com ímã permanente no rotor, com fluxo de entreferro não senoidal. São consideradas máquinas brushless com ímã permanente na superfície do rotor. Três modelos matemáticos são considerados: o modelo por fase de estator, o modelo vetorial e o modelo velocidade-tensão de segunda ordem. Máquinas com diferentes tipos de enrolamento de estator são comparadas, incluindo as máquinas síncronas com ímã permanente no rotor (com a densidade dos enrolamentos distribuída de forma senoidal no estator). Os resultados para o torque eletromagnético das máquinas foram obtidos considerando-se dois tipos de acionamentos em malha aberta: um acionamento de seis pulsos e um acionamento senoidal. Por fim, um método de controle é apresentado para máquinas não senoidais. As ondulações no torque e o desempenho das máquinas não senoidais. As ondulações no torque e o desempenho das máquinas não senoidais, utilizando controle vetorial, são comparados aos das máquinas senoidais.; The aim of this work is to analyse the torque performance of brushless machines with non-sinusoidal distributed magnetic fluxes. The machine type considered is a surface mount permanent magnet brushless machine. Three mathematical models for the machine are considered: the per stator phase...

‣ Proposta de sistema embarcado para supervisão e controle de movimentos de um sistema de posicionamento com 3 GL; Proposal of onboard systems for supervision and control of system movements and positioning with 3 DOF

Daniel Kubiak
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 26/09/2014 Português
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695.6632%
O objetivo dessa dissertação de mestrado é a proposta de sistema embarcado para supervisão e controle de movimentos de um sistema de posicionamento com 3 GL direcionado a aplicações em dispositivos máquinas ferramenta industriais, que apresentam arquitetura de controle e supervisão aberta que poderão ser integradas a diferentes aplicações da Automação Industrial (sensores, atuadores, sistema de visão e outros), a partir da utilização de ferramentas para prototipagem de sistemas de automação industrial embarcados. O desenvolvimento desse trabalho de pesquisa permitiu a integração de conhecimentos nas diferentes áreas da engenharia, tendo como consequência a implementação de um sistema de controle de posicionamento embarcado, onde essa aplicação poderá ser estendida em outras aplicações de Automação Industrial. No transcorrer desse trabalho foi implementado uma arquitetura de acionamento e controle, e integração com dispositivos embarcados de controle de juntas e sistema de visão e software para geração automática de movimentos, com validação a partir de situações reais. Finalmente, esse trabalho permitiu o desenvolvimento de um ambiente aberto voltado à formação e capacitação profissional de projetos na área de automação industrial...

‣ Desenvolvimento de um Sistema de Controle Remoto para Acionamento e monitoramento de Processos Químicos - CRAPQ; Development of a Remote Control system for operating and monitoring of Chemical Processes - CRAPQ

Ricardo Augusto de Almeida
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Dissertação de Mestrado Formato: application/pdf
Publicado em 16/04/2010 Português
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612.6497%
Os equipamentos e aparelhos contemporâneos utilizados em diversas aplicações do cotidiano doméstico e industrial agregam tecnologia suficiente para serem acionados a distância por diversos meios físicos de comunicação. Estes meios físicos evoluíram de um simples aparelho televisor acionado via luz infra-vermelha, até um braço robótico controlado pela Estação Internacional Espacial via sinais digitais por micro-ondas (KAUDERER, 2007). Seguindo esta tendência, as indústrias químicas, petroquímicas e bioquímicas têm instalado diversos equipamentos e instrumentos que podem ser controlados remotamente (SMAR, 2004). Atualmente é de suma importância que o monitoramento e controle de plantas químicas e processos de manufatura possam ser realizados a distância. Portanto o controle e o monitoramento remoto são imprescindíveis em locais de risco a saúde do homem, ou mesmo em locais de difícil acesso a dispositivos e instrumentos. Com a predominância dos computadores pessoais (PC) em aplicações industriais pode-se atribuir maior abrangência ao controle de processos computadorizados, facilitando a implementação de sistemas de acionamento remoto via redes de comunicações digitais. Este trabalho teve como principal objetivo...

‣ Controle direto de torque para motores de indução - estudo e implementação

Zanoni Dueire Lins
Fonte: Biblioteca Digital da Unicamp Publicador: Biblioteca Digital da Unicamp
Tipo: Tese de Doutorado Formato: application/pdf
Publicado em 21/02/2001 Português
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525.8738%
O controle direto de torque é uma das mais recentes técnicas desenvolvidas para acionamentos de motores de indução e uma de suas principais vantagens é a rapidez de resposta às solicitações exigidas do torque eletromagnético o qual permite o preciso controle da velocidade. Esta técnica de controle tem como base a análise direta dos erros de torque eletromagnético e fluxo de estator na operação do motor de indução. Os esquemas de acionamento de controle direto de torque propostos por I. Takahashi e G. Buja são implementados e testes experimentais são realizados. Na montagem experimental foi utilizado o processador digital de sinais DSP96002 da Motorola que processa os sinais de tensão, corrente e velocidade adquiridos por sensores e executa o algoritmo do controle da velocidade ou do torque eletromagnético. Uma nova proposta de acionamento de controle direto de torque que utiliza um controlador fuzzy é apresentada e os seus resuhados de simulação mostram o potencial deste controlador para o controle do torque eletromagnético. Visando a minimi71icão das perdas elétricas controláveis em um motor de indução, as mesmas foram estudadas e dois controladores, que estabelecem o fluxo ótimo que minimi71i essas perdas...